Un hacha de piedra pulimentada encontrada en el paraje de La Barriga demuestra que el municipio estaba habitado ya desde el Neolítico, unos 3.000 años antes de Cristo. También existe un castro de la segunda Edad de Hierro. Seguramente, el asentamiento fue posible gracias a la fertilidad del valle. Muchos siglos después, allí se encuentra Olmos de Esgueva, en la margen izquierda del río que da su apellido. Su nombre viene marcado por los olmos, unos árboles que llegaron a la villa introducidos por los celtas, que los veneraban como árbol sagrado, a principios del primer milenio antes de Jesucristo.
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